A lo largo de muchos siglos, la Custodia de Tierra Santa no pudo expresarse más que a través del lenguaje de la plegaria y de las celebraciones litúrgicas. Los religiosos no tenían mucho terreno para la evangelización o para la pastoral. En los últimos tiempos los campos se han ensanchado y se han abierto a la multiforme actividad de la Custodia. Con todo, aún en la actualidad, la Liturgia representa en el servicio de la Custodia la dimensión más noble, la fidelidad a las raíces que han asegurado verdadera vitalidad a los Lugares Santos.

Los frailes utilizan documentos litúrgicos específicos para las peregrinaciones y las celebraciones en los Santos Lugares.